4. Protocolo CAN:

4.1. Protocolo de acesso ao meio (MAC) do CAN.

A função do protocolo MAC em um barramento CAN é essencial para controlar o acesso dos dispositivos à rede. O MAC encapsula e gerencia a transmissão de pacotes de dados na rede, garantindo a validação dos pacotes transmitidos.

4.2. Métodos de detecção e resolução de colisões.

A camada do MAC é responsável pela validação dos frames usando a técnica de Bit Stuffing, para evitar a ocorrência de sequências longas de bits iguais, além do protocolo CSMA/CD (Carrier-Sense Multiple Access with Collision Detection) para garantir que o conflito de mensagens não aconteça. Portanto, a camada MAC do protocolo CAN é responsável por controlar o acesso ao meio físico compartilhado, coordenando a transmissão dos dados entre os diversos nós da rede de forma eficiente e livre de colisões.

4.3. Arbitragem de mensagens no CAN.

O MAC utiliza um mecanismo de arbitragem baseado no identificador da mensagem para determinar qual nó terá acesso prioritário ao barramento, esse mecanismo é fundamental para evitar colisões entre os diferentes nós da rede. E, caso uma colisão aconteça, os nós detectam o conflito e param de transmitir, aguardando o próximo ciclo de análise para tentar novamente.