Tipos de Mensagem

     Existem quatro tipos de mensagem ou frames definidos pela MAc:

• Data Frame
• Remote Frame
• Error Frame
• Overload Frame

     Data frame ; é a mensagem que contém informações a serem transmitidas do emissor ao receptor, possui 7 campos; o bit de início de frame , o campo de arbitração , o campo de controle , o campo de dados , o campo de CRC , o campo de acknowledgement (ou campo de recebido), e o campo de final de frame .
O bit de início de frame tem o propósito de sincronizar o barramento com o receptor, a transição do estado recessivo ( quando o barramento não está sendo utilizado) para o estado dominante marca o começo da transmissão serial dos bits de uma mensagem.
O campo de arbitração contém os códigos que permitem priorizar mensagens, também chamado de identificação, na versão padrão possui 12 bits; na versão estendida possui 32 bits. É importante notar que o código de identificação não identifica o destinatário, mas informa ao receptor (ou receptores) qual é o node emissor, isso simplifica a estrutura da rede, todos os nodes recebem as mesmas mensagens, mas realizam uma filtragem interna ao módulo CAN para decidir se devem aceitar a mensagem e agir sobre a informação, como se todos os nodes ouvissem, mas tivessem que decidir se vão prestar atenção.
O campo de controle é formado por 6 bits, 2 reservados para identificar se o frame é do tipo padrão ou estendido, e 4 bits para informar o tamanho do conteúdo dos dados. O tamanho do conteúdo varia de 0 a 8 bytes.
O campo de dados possui a mensagem que os diferentes nodes desejam transmitir, talvez por exemplo o controlador da temperatura do óleo do motor deseja mandar a mensagem para o painel do carro, é no campo de dados que essas informações em binário se encontram.
O campo de CRC possui o código de 16 bits gerado pela computação do algoritmo de CRC, é anexado a todas as mensagens transmitidas.
O campo de acknowledgement (ACK), possui dois bits, 1 para espaçamento e outro para registrar que a mensagem foi recebida sem erros, os receptores de uma mensagem sobrescrevem o valor recessivo com um valor dominante.
O campo de final de frame, serve como delimitador e marca o final de uma mensagem, possui 7 bits de valor recessivo.

     Remote Frame: Na realidade é uma requisição de reenvio de mensagem, no campo de identificação o código é da mensagem que deve ser repetida, também na identificação um bit específico para marcar se o frame é um data frame ou remote frame, é alterado para recessivo ( a identificação de remote frames). Possui os mesmos campos que o data frame, exceto que o campo de dados deve ser enviado vazio.

     Error Frame: é uma mensagem que serve para sinalizar a ocorrência de um erro ( ou vários), pode ser transmitida por qualquer node.

     Overload Frame: é uma frame para sinalizar que o receptor de uma mensagem precisa de mais tempo, isso é realizado por aumentar o tempo de delay da transmissão do próximo data frame ou remote frame.